Monthly Archives: April 2014

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Ajout d’une camera USB

Au niveau des choix des packages utilisables pour la gestion de la camera USB, on utilise le package logiciel motion [1] développé par Kenneth Lavrsen. Les étapes de mise en place de la caméra USB au niveau du raspberry pi sont les suivantes:

  • Obtenir motion sous raspbian
sudo apt-get install motion
  • Attacher ensuite la caméra USB au niveau du raspberry
  • Modifier motion.conf pour changer les options indiquées
sudo nano /etc/motion/motion.conf

width 320
height 240
framerate 5
threshold 4500
quality 50
webcam_quality 25
webcam_maxrate 5
webcam_localhost off
control_localhost off

Les deux dernières options sont importantes afin de permettre le contrôle à distance de la caméra.

  • Procéder à la modification du mode du démarrage du daemon de motion:
sudo nano /etc/default/motion et mettre sur on 
  • Démarrer ensuite motion
sudo  /etc/init.d/motion start  
  • Visionner le stream

aller sur http://192.168.1.19:8081/ pour voir le feed ou dans mon cas sur une machine distante utiliser VLC.

 

references

[1] http://www.lavrsen.dk/foswiki/bin/view/Motion/WebHome

[2] http://sirlagz.net/2013/02/12/quickie-getting-motion-working-on-the-raspberry-pi/

Le hardware pour Mufid

Les composantes hardware pour Mufid sont les suivantes:

1) Chassis magician: destiné à supporter les cartes électroniques et les autres composantes telles que la caméra USB, le microphone et les haut parleurs

2) Carte raspberry PI

3) Caméra USB

4) Haut parleur mini

5) USB Hub avec 4 ports

6) adaptateur wifi

7) Carte raspirobot pour les GPIO

8) carte SD avec raspbian linux

 

Dans la première partie de la configuration,  la carte raspberry pi a été connecté à un clavier USB et un moniteur HDMI pour la vérification de la carte SD.

A ce niveau, la carte a été configuré pour recevoir l’adresse IP à partir du DHCP du routeur du lab. Pour le cas présent, l’adresse utilisée est 192.168.1.19 et a été réservée au niveau du routeur pour ne pas à avoir à la rechercher à chaque reboot du pi.

Pour passer en mode autonome, j’ai préféré utilisé SSH pour se connecter à distance.

Sur le net, j’ai trouvé cet article qui utilise une configuration similaire.

Dans un article futur, je vais indiquer la partie software pour Mufid.

Compétition de Soccer (football) entre humanoides

Parmi les compétitions que sont en train de se faire les humanoides à travers le monde, celles qui peuvent être les plus intéressantes à voir pour leur côté technique mais aussi ludique, sont les compétitions de soccer. La vidéo suivante montre un match entre les USA et le Japon.

Il faut garder en tête que ce sont des humanoides très fragile. Les humains qui sont sur la vidéo fournissent une perspective assez intéressante sur les tailles actuelles des humanoides.

Pour ceux qui sont intéressés par cette version des humanoides, ce sont des DarwinOp. Un lien pour trouver les fichiers d’impression 3D est le suivant: http://www.instructables.com/id/Robot-Cloning-by-DIY-3d-printers/

Un autre projet plus abordable est sur le lien suivant: http://www.instructables.com/id/3D-Printed-Humanoid-Robot-for-under-100000-USD/

Préparation de la coquille de Sabi & Mufid

La coquille des deux robots sera imprimée en utilisant une imprimante 3D. Un aspect à considérer est le design des robots. Pour le moment, une option est d’utiliser Autodesk inventor pour la partie conception. Pour ceux qui sont intéressés, l’approche utilisée est décrite sur le lien Robot-Cloning-by-DIY-3d-printers d’instructables.

Un exemple de coquille que l’on peut réaliser est montrée ci-dessous:

coquille robot imprimé sur imprimante 3D

coquille robot imprimé sur imprimante 3D

Sabi et Mufid en 2014

Une fois que Sabi et Mufid ont été construits, ce qui n’a pas été facile vu que cela faisait plus de 10 ans que je n’avais pas tenu un fer à souder, l’étape suivante a été les tests préliminaires des kits.

Dans ce cas précis, deux voies ont été suivies:

Voie 1: Arduino avec tout le concept des sketchs (programmes) développés dans un langage proche du langage C. Dans tous les cas, ce sont beaucoup plus les instructions de base spécifique aux I/O qu’il fallait appréhender.  Continue Reading

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