Composantes du robot humanoide Rapiro

Récemment, j’avais mentionné l’humanoide Rapiro qui était en mode Kickstarter. Son inventeur vient de mettre à la disposition du public le kit et les spécifications du robot sur son site rapiro.

rapiro

La partie la plus intéressante concerne les servos utilisés au niveau de l’humanoide. Selon les spécifications ci-dessous, on voit qu’ils ne sont pas vraiment destinés à une utilisation en robotique. L’exemple le plus frappant est la valeur du torque pour chacun des types de servos. Celle-ci est très faible si on la compare à celle utilisé par exemple dans le Darwin mini.

Par contre, si l’on regarde bien la forme de l’humanoide, on voit que son centre de gravité est vraiment très bas avec des bras très courts. Il y’a donc un calcul qui a été fait avec les dimensions de rapiro et qui indique que les torques choisies sont acceptables.

Servo  pour Rapiro (Large) SSCI-016599 (1659)
Fabricant: EMAX
Modèle: ES3103
Type: Analogue
Prix: environ 5-8 $ US

Ce servo est utilisé pour la nuque, le tour de taille et les pieds.

Servo motor for Rapiro (Large)

Spécifications Valeurs
Taille 38 x 11.5 x 24mm (Include tabs) 28 x 12.7 x 27mm (Not include tabs)
Poids 17g (sans cable et connecteur) 18g (avec cable et connecteur)
Vitesse 0.14sec/60degrees (4.8V) 0.12sec/60degrees (6.0V)
Torque 2.5kgf-cm (sous 4.8V) 3.0kgf-cm (sous 6.0V)
Voltage 4.8V-6.0V
Input pulse width 1000 usec – 2000 usec
Type de Connecteur JR type(Yellow: Signal, Red: VCC, Brown:GND)
Spécifications du servo large

 

Servo pour Rapiro (Small)

Fabricant: EMAX
Modèle: ES08A
Type: Analogue
Prix: environ 5-8 $ US
Ce servo est utilisé pour les bras.Servo motor for Rapiro (Small)
Spécifications Valeurs
Taille 32 x 11.5 x 24mm (Include tabs)23.5 x 11.5 x 24mm(Not include tabs)
Poids 8.5g (sans cable et connecteur) 9.3g (avec sans cable et connecteur)
Vitesse 0.12sec/60degrees (4.8V)0.10sec/60degrees (6.0V)
Torque 1.5kgf-cm(sous 4.8V) 2.0kgf-cm(sous 6.0V)
Voltage Entre 4.8V-6.0V
Input pulse width 1000usec – 2000usec
Type de Connecteur JR type(Yellow: Signal, Red: VCC, Brown:GND)
Spécifications du servo small

 

Maintenant, si l’on fait une comparaison avec les servos utilisés dans le robot humanoide ROBI, on voit clairement la différence en termes de torque.

Il faut noter que dans ROBI, tous les servos sont de la série Futaba RS30XMR.

 

Spécifications Emax Large ES3103 Futaba RS30X
Type Analogue Digital
Taille 32 x 11.5 x 24mm (Include tabs)23.5 x 11.5 x 24mm(Not include tabs) 35.8 x 19.6 x 25.0 [mm](Not include tabs)
Poids 8.5g (sans cable et connecteur) 9.3g (avec sans cable et connecteur) 28 / 21 [g]
Vitesse 0.12sec/60degrees (4.8V) 0.10sec/60degrees (6.0V) 0.11 / 0.16 [sec/60deg]
Torque 2.5kgf-cm (sous 4.8V) 3.0kgf-cm (sous 6.0V) 6.5 / 5.0 [kgf·cm]
Voltage 4.8V-6.0V 7.4  V
Angle max  180 deg 300 deg

 

Controleur Rapiro Board SSCI-016322 (1632)

La carte controleur Rapiro est compatible avec Arduino et elle est fournie avec Arduino UNO bootloader.

Rapiro Board

Références

(1) Connecter Arduino avec raspberry Pi: http://www.instructables.com/id/How-to-Make-a-ArduinoRaspberry-Pi-Robot-Platform/

(2) Le site de rapiro: http://www.rapiro.com/

(3) Le site des servos emax: http://www.emaxmodel.com/

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