Category Archives: Hardware For Robots

SabiMufid: Bill of materials

At last, SabiMufid is almost alive. After a couple of months going through the design and coding, phase I of the project is almost completed. For a start, here is the bill of materials for SabiMufid:

Body:
Sainsmart kit without servos and control cards

Control:
Arduino Uno
Adafruit I2C PWM card with 16 ports
Raspberry Pi
MPU-6050 Module 3 Axis Gyroscope+Accelerometer Module for Arduino
Obstacle avoidance: HC-SR04 ultrasonic sensor
DHT11 Module Temperature Humidity Measurement Digital For Arduino

Servos:
Tower pro SG 5010 x 17

Power:
4 NimH  rechargeable batteries to be replaced by Lipo Batteries

Les servos pour un humanoide

Le prix final d’un humanoid est basé sur la qualité des servos. Dans une implémentation de qualité, on choisira des servos numériques en se basant aussi sur des critères comme le Torque.

Un bon article qui donne un aperçu sur les différents types de servos peut être trouvé sur le lien suivant (1).

Une vidéo tutoriel intéressante sur les servos, développée par Trossen robotics, peut être vue sur youtube.

Quelques servos utiles en robotique




Fabricant: Robotis

Série: Dynamixel AX-12, AX-18

Type: programmable digital servo avec feedback.

Torque rating : 12kgf/cm à 7 volts pour AX-12A

Prix: dans les 40$ US

Un avantage pour les dynamixel par rapport à d’autres servos est qu’on peut lire la position et temperature du servo. Ceci va s’avérer intéressant dans un grand nombre de cas. De plus, on peut connecter plusieurs servos en série et qui seront ainsi commandés par UART.

A partir du mois de juin 2014, une nouvelle série de dynamixel, soit XL-320 dont le prix est d’environ 20$ US sera mise sur le marché. Ce nouveau type de servo est aussi utilisé dans le nouvel humanoide de Robotis appelé DARWN-Mini.

Références

(1) http://www.backyardrobots.com/Servo/servoguide.shtml

(2) Quelques uns des servos les plus utiles: http://www.backyardrobots.com/Servo/servoguide2.shtml

Le hardware pour Mufid

Les composantes hardware pour Mufid sont les suivantes:

1) Chassis magician: destiné à supporter les cartes électroniques et les autres composantes telles que la caméra USB, le microphone et les haut parleurs

2) Carte raspberry PI

3) Caméra USB

4) Haut parleur mini

5) USB Hub avec 4 ports

6) adaptateur wifi

7) Carte raspirobot pour les GPIO

8) carte SD avec raspbian linux

 

Dans la première partie de la configuration,  la carte raspberry pi a été connecté à un clavier USB et un moniteur HDMI pour la vérification de la carte SD.

A ce niveau, la carte a été configuré pour recevoir l’adresse IP à partir du DHCP du routeur du lab. Pour le cas présent, l’adresse utilisée est 192.168.1.19 et a été réservée au niveau du routeur pour ne pas à avoir à la rechercher à chaque reboot du pi.

Pour passer en mode autonome, j’ai préféré utilisé SSH pour se connecter à distance.

Sur le net, j’ai trouvé cet article qui utilise une configuration similaire.

Dans un article futur, je vais indiquer la partie software pour Mufid.

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