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Composantes du robot humanoide Rapiro

Récemment, j’avais mentionné l’humanoide Rapiro qui était en mode Kickstarter. Son inventeur vient de mettre à la disposition du public le kit et les spécifications du robot sur son site rapiro.

rapiro

La partie la plus intéressante concerne les servos utilisés au niveau de l’humanoide. Selon les spécifications ci-dessous, on voit qu’ils ne sont pas vraiment destinés à une utilisation en robotique. L’exemple le plus frappant est la valeur du torque pour chacun des types de servos. Celle-ci est très faible si on la compare à celle utilisé par exemple dans le Darwin mini. Continue Reading

Le hardware pour Mufid

Les composantes hardware pour Mufid sont les suivantes:

1) Chassis magician: destiné à supporter les cartes électroniques et les autres composantes telles que la caméra USB, le microphone et les haut parleurs

2) Carte raspberry PI

3) Caméra USB

4) Haut parleur mini

5) USB Hub avec 4 ports

6) adaptateur wifi

7) Carte raspirobot pour les GPIO

8) carte SD avec raspbian linux

 

Dans la première partie de la configuration,  la carte raspberry pi a été connecté à un clavier USB et un moniteur HDMI pour la vérification de la carte SD.

A ce niveau, la carte a été configuré pour recevoir l’adresse IP à partir du DHCP du routeur du lab. Pour le cas présent, l’adresse utilisée est 192.168.1.19 et a été réservée au niveau du routeur pour ne pas à avoir à la rechercher à chaque reboot du pi.

Pour passer en mode autonome, j’ai préféré utilisé SSH pour se connecter à distance.

Sur le net, j’ai trouvé cet article qui utilise une configuration similaire.

Dans un article futur, je vais indiquer la partie software pour Mufid.

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